軟件部分

影像管理模塊

該模塊提供的接口包括：文件加載、文件信息獲取、文件信息設置、文件輸出、文件關閉，能處理CT/MRI/CBCT等醫學影像DICOM數據，實現影像數據解析與加載。開發人員可以基于該模塊獲取到的影像數據，自行進行圖像分割、圖像融合等二次開發。

手術規劃模塊

該模塊主要包含二三維影像顯示、選點與交互的相關接口，可以實現三維可視化、二三維界面的交互以及二維面上點的選取（選取的點可以是手動選取或數據自動生成），開發人員可根據需求實現路徑規劃的二次開發。

手術導航模塊

該模塊提供的接口包括：定位儀控制的相關接口、標記球提取、空間注冊、工具注冊和工具信息讀取等，實現圖像空間與實際空間的配準、手術工具末端信息獲取以及導航功能。

機械臂控制-1.png

機械臂控制模塊

當前支持UR大族思靈遨博珞石等機械臂，該模塊提供的接口包括：機械臂控制、機械臂標定、機械臂導航、定位儀與機械臂的坐標轉換、以及VTK三維坐標與定位儀坐標轉換，實現機械臂導航功能。